10月31日，中交二航局溫州甌江北口大橋項(xiàng)目組織召開梳齒型主索鞍深槽入鞍工藝試驗(yàn)專題評(píng)審會(huì)。原交通運(yùn)輸部總工程師周海濤以及相關(guān)科研院所、施工單位代表等26人參會(huì)。專家組一致認(rèn)為中交二航局牽頭研發(fā)的梳齒型主索鞍深槽入鞍設(shè)備及入鞍工藝滿足索股入深槽索鞍工藝需求，可大幅提高入鞍工效并保證入鞍質(zhì)量，可用于現(xiàn)場索股入鞍。至此，北口大橋懸索橋上部結(jié)構(gòu)安裝關(guān)鍵裝備——梳齒型主索鞍深槽入鞍機(jī)器人研發(fā)成功。
北口大橋是世界首座三塔四跨雙層鋼桁梁懸索橋，上層為寧波至東莞國家高速公路，全長7913米，其中跨甌江主橋長2090米，下層為國道228線，全長3905米。大橋創(chuàng)造性地采用了剛性中塔，為解決剛性索塔帶來的索股滑移問題，中塔主索鞍首次采用深槽索鞍設(shè)計(jì)。鞍槽最大深度達(dá)929毫米，索鞍中間設(shè)置豎向隔板，索股寬度與豎向隔板之間僅有1.6毫米富余空間。若采用傳統(tǒng)入鞍方式，不僅操作困難、工效低，且易引起散絲、鼓絲等問題。深槽索股入鞍成為該項(xiàng)目建設(shè)面臨的一項(xiàng)重大難題。
項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)從去年8月即開始探索機(jī)械化、智能化施工技術(shù)，并與專業(yè)廠家合作研發(fā)索股入鞍機(jī)器人。該機(jī)器人采用了液壓頂桿作為機(jī)械手，通過液壓頂桿將索股“推”進(jìn)索鞍，整個(gè)過程平穩(wěn)可控。研發(fā)團(tuán)隊(duì)還在機(jī)械臂下方設(shè)計(jì)了行走小車“托住”索股，同時(shí)在入鞍前再次進(jìn)行索股整形。機(jī)器人配備了激光瞄準(zhǔn)鏡—3D激光掃描視覺識(shí)別系統(tǒng)，可將鞍槽內(nèi)索股鋼絲圖像傳輸?shù)诫娔X，智能判斷索股入鞍質(zhì)量，一旦索股鋼絲出現(xiàn)錯(cuò)亂，可馬上聲光報(bào)警。試驗(yàn)證明傳統(tǒng)施工方法入完一根索股約需一個(gè)半小時(shí)，采用入鞍機(jī)器人僅需要35分鐘，解決了傳統(tǒng)工藝將索股“砸”入索鞍產(chǎn)生的跳絲、亂絲等問題。
北口大橋上部結(jié)構(gòu)于今年8月25日開工，10月18日完成首個(gè)主索鞍吊裝。索股入鞍機(jī)器人研發(fā)試驗(yàn)成功，將引領(lǐng)著該項(xiàng)目機(jī)械化、智能化施工邁入新階段。（申騰武、彭志輝、黃劍）